pick up (with fingers or chopsticks)

I pick up the side dish.

私はおかずをつまみます

I pick up the side dish with chopsticks.

私は箸を使っておかずをつまみます

I pick up the side dish with chopsticks at the table.

私は食卓で箸を使っておかずをつまみます

I pick up the side dish with chopsticks at the table at dinner.

私は夕食時に食卓で箸を使っておかずをつまみます

I pick up the side dish with chopsticks at the table at dinner with my family.

私は家族と夕食時に食卓で箸を使っておかずをつまみます